Grabette: открытая система для записи данных манипуляций роботов

Исследователи из Pollen Robotics представили Grabette — открытую и недорогую систему для записи данных роботизированных манипуляций. Устройство вдохновлено системой UMI из Стэнфорда и позволяет записывать демонстрации, удерживая захват в руке, без необходимости использования реального робота. Grabette оснащён двумя камерами: широкоугольной для контекстного обзора и RGBD-камерой для точного отслеживания положения в 6 степенях свободы. Все компоненты основаны на стандартных датчиках (Raspberry Pi, камера Pi, OAK-D), а данные сохраняются в формате LeRobot и могут быть загружены на Hugging Face Hub. Система не привязана к конкретному роботу, однако для выполнения движений требуется соответствующий захват Gripette. Весь код и схемы открыты, а обработка данных доступна через веб-интерфейс без установки ПО. Разработчики также приводят пример обучения политики на 200 демонстрациях. Проект направлен на создание крупного открытого датасета манипуляций силами сообщества — каждый может собрать Grabette, записать свои задачи и поделиться данными. В планах также выпуск носимого устройства Casquette для эгоцентрической съёмки.